諧波減速機是一種齒輪傳動裝置。它主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構件組成，利用波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力。諧波減速機具有降低轉速和增大轉矩的功能，以滿足各種工作機械的需要，廣泛運用在航空航天、航海、機械制造、交通運輸?shù)缺姸嘈袠I(yè)。
不同廠家型號的表示方式之間有差異，目前市面上的諧波主要有：HS系列 HSD系列 CS系列 CSD系列 LHT系列 LSS系列等
諧波減速機的性能特點主要包括以下幾個方面：
傳動速比大：單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動速比可達30000以上。
承載能力高：這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動同時嚙合的齒數(shù)可達總齒數(shù)的30％以上。
傳動精度高：諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。機器人關節(jié)減速機在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差僅為普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側隙嚙合，因此諧波齒輪減速機傳動空程小，適用于反向轉動。
傳動效率高、運動平穩(wěn)：由于柔性輪齒在傳動過程中沿徑向作均勻的彈性變形，因此即使有輸入速度和載荷的波動，在柔性輪齒的傳動過程中齒面接觸仍然穩(wěn)定，加之是面接觸，使得齒面摩擦、磨損小、效率高、發(fā)熱少、溫升低，因而故障少、壽命長（平均壽命可達10萬小時以上）。
減速機的運行原理是利用齒輪傳動的原理來實現(xiàn)輸入軸的高速旋轉運動降速并增加扭矩。這種屬于斜齒輪減速機，他的內(nèi)部裝有多個齒輪，其中至少有兩個齒輪相互咬合。輸入軸的齒輪（也稱為驅動齒輪）與輸出軸的齒輪（也稱為從動齒輪）通過齒輪的咬合傳遞動力。由于輸出軸的齒輪的尺寸較大，相對于輸入軸的齒輪，輸出軸的轉速會降低，而扭矩會增加。這使得減速機能夠提供更大的輸出扭矩。通過齒輪傳動，減速機將高速、低扭矩的輸入轉換為低速、高扭矩的輸出。
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